1课程介绍

        机器人特点

                灵活： 能够快速完成各种复杂，精细，多角度的工作  

                自主：在没有人类实时干预或操控的情况下，可以根据环境变化独立完成任务

        自由度

                描述的是机器人末端（比如机械臂）在空间中独立运动的方式数量

                三维空间中，一个物体最多有6个自由度，三个平移+三个旋转

                连杆：机器人中刚性的杆状或结构件，通常不易变形

                关节：连接2个相邻连杆，并允许2个连杆产生相对运动，如旋转关节，平移关节

                在大多数情况下，自由度数目=  独立关节数目，1个关节= 1个自由度

2Introduction

        why use robots？

                to reduce costs

                to increase productivity and quality

                to operate in hostile  environments

                No strike

                CAD/robot integration

        where can  robots be seen?

                shipping,painting,measuring,holding

        what does robot perform well? what does not?

                good:position control

                bad:vision,force control